Gebouwd rond het jaartal 1400.

Vermoedelijk was de Lambertuskerk heel vroeger een tufstenen kapel. Men denkt dat rond 1400 de toren tegen de tufstenen kapel aangebouwd werd. Omstreeks 1550 is er een flinke verbouwing geweest, waarbij een hogere kerk tegen de toren aangebouwd werd. Daardoor lijkt de toren nu nog steeds wat laag voor het kerkgebouw, maar van oorsprong is het kerkje dus veel lager geweest.

In 1629 viel den Bosch in handen van Frederik Hendrik en werden alle katholieke kerken in de Meierij gesloten. Waarschijnlijk was dit ook in Rosmalen het geval. De doopboeken van de gereformeerde kerk zijn echter pas van 1649. Na het ondertekenen van de vrede van Munster( na de tachtig-jarige oorlog) dacht men weer een vrije uitoefening van godsdienst te hebben, maar het zal nog lang tijd duren alvorens de katholieken de overhand krijgen en er weer sprake is van een katholieke Lambertuskerk. In de tijd dat de gereformeerden de kerk regeerden, hadden we het slechts over 40 kerkgangers. Ze hadden slechts een klein deel van de kerk nodig en de rest was in gebruik als raadkamer voor de schepenen en archiefruimte voor de burgerlijke gemeente. Tevens was er de gevangenis.

In 1795 komen de Fransen aan het bewind met de lijfspreuk: Vrijheid, Gelijkheid en Broederschap. Er komt een plan van schikking in 1798, met als doel de gereformeerde bezittingen over te doen in katholiek eigendom. Het aantal katholieke inwoners van Rosmalen was in die tijd 1243; de gereformeerden waren met 37. Er zal een periode van meer dan 25 jaar touwtrekken volgen om uiteindelijk tot overeenstemming te komen. Argumenten te flauw voor woorden, maar ook de centen spelen een rol. Op 10 november 1823 tekende koning Willem I het besluit, dat de katholieken herstelde in al hun rechten. Pastoor Coolen zal direct aan het werk gaan om de kerk in haar oude luister te herstellen. Dit vergt 6 maanden, maar in mei 1824 zal hij de eerste jubilerende hoogmis opdragen.

In 1911 wordt de kerk aan de achterzijde flink uitgebouwd en krijgt het gebouw zijn huidige vorm.

In de tweede wereldoorlog lijdt de kerk veel schade. Grote herstelwerkzaamheden worden uitgevoerd De echte restauratie komt pas in 1977; dankzij financiële hulp uit onverwachte hoek. Men kreeg subsidie in het kader van aanvullende werkgelegenheid. Behalve particuliere giften en de subsidie bleef er nog een flinke post over voor de gemeente Rosmalen. De restauratiekosten bedroegen totaal: ƒ 1.620.000,--.

In 1982 kreeg de Lambertus zijn carillon. Ter gelegenheid van het 100-jarig bestaan van bouwbedrijf H. Pennings werd het door dit bedrijf, alsmede door vele relaties van het bedrijf en particulieren geld gestort in een speciaal fonds. Op 10 april 1982 zet mevrouw Henrica Pennings, de weduwe van Hubertus Pennings, oprichter van voornoemd bouwbedrijf, deze blijvende herinnering in werking.

Zie voor meer informatie over de lambertus parochie trouwens: http://www.lambertusparochie.nl/